案例场景

近年来随着智能时代的到来，人工智能与机器人领域正经历技术突破与应用爆发期，机器人领域和人形机器人实现复杂地形行走和基础人机协作，全球机量已突破600 万台/年，具身智能将推动机器人自主执行家庭服务、灾害救援等任务。

图1给出了一个人形机器人示意图，人形机器人本体包括感知系统、决策系统和控制系统三部分。

问题内容:

[问题1](8分)

在人工智能领域里，通常分为多个技术分支，如大模型、神经网络、机器学习、深度学习等技术，他们之间是包含与被包含关系,人工智能领域各技术包含关系示意图如图2所示，

请根据题意完成图2中的填空(1)、(2)、(3)、(4)。

[问题2] (7分)

根据机器人的感知系统、决策系统和控制系统三部分的功能，判断下列各项属于三部分功能中对应图1中①到⑦的哪一项，完成表格1。

具身智能机器人的相关部件:

a)旋转执行器(由无框力电机、减速器、编码器组成)

b)线性执行器(由无框力电机、减速器、编码器组成)

c)灵巧手(空心杯电机、减速器、编码器组成)

d)中央计算单元

e)机器人操作系统(ROS)

f) 视觉传感器(如摄像头、微米波雷达、激光雷达)

g)听觉传感器(如 MEMS 麦克风)

h) 温度和湿度视觉传感器等

i)力传感器(如足部的六维力传感器)

j) 触觉传感器(如在灵巧手部位搭载)

[问题3](10分)

1.嵌入式实时操作系统调度算法包括RMS 算法、EDF 算法、LLF 算法，请用200 字以内的文字简单介绍这三种算法。(6分)

2.大多数嵌入式系统都具备实时特征，那么,这种嵌入式系统的典型架构可概括为两种模式，请问是哪两种模式?(4分)

试题答案:

[问题1)

(1)、(2)、(3)、(4)分别是机器学习、神经网络、深度学习、大模型。

[问题2]

(1) fgh

(2) j

(3)i

(4) de

(5) a

(6) b

(7)c

注意:每空1分，每空全部答对才给分

[问题3

1.

(1)单调速率调度(RMS)算法:

RMS 的基本思路是任务的优先级与它的周期表现为单调函数的关系，任务的周期越短，优先级越高;任务的周期越长，优先级越低。

(2)最早截止时间优先调度(EDF)算法:

根据任务的截止时间来确定其优先级，对于时间期限最近的任务，分配最高的优先级。

(3)最低松弛度优先(LLF) 算法:

根据任务紧急(或松弛)的程度，来确定任务的优先级。任务的紧急程度愈高，为该任务所赋予的优先级就愈高，使之优先执行。

2.

(1)层次化模式架构

(2)递归模式架构